Bu FIRST blog çevirisinin orjinaline buradan [ENG] ulaşabilirsiniz. Fikret Yüksek Vakfı çeviri ekibi hatalı çeviriler konusunda sorumluluk almamaktadır.
Hepiniz 2023 sezonu için hazırlanmaya başlarken, Kontrol Sistemi ekibimiz de hazırlanıyor! 2022 sezonuna ait sistem Kullanım Raporlama verileri, 2023 sezonunda görüntü işleme hakkında iki not ve Beta Testi hakkında bilgiler dahil olmak üzere sizinle paylaşacağımız çok sayıda güncellememiz var.
2022 Kullanım Raporlama
FIRST® Robotics Competition yazılımı, her takımın kodunda hangi WPILib nesnelerinin oluşturulduğunu izleyen ve robot bağlandığında bu verileri sahaya geri rapor eden ‘kullanım raporlama’ adlı bir özelliğe sahiptir. 2022 sezonunun verilerine buradan ulaşabilirsiniz. Verilerle ilgili bazı notlar:
- Veriler anonimleştirildi. Takım numaraları kaldırıldı ve veriler yeniden sıralandı, böylece takımlar takım numarasına göre sıralanmadı. Takımlar her iki sekmede de aynı sıradadır.
- Takımların sadece kodda oluşturdukları nesneleri takip edebiliyoruz. Bir takım robotta olmayan ekstra motor kontrolörleri oluşturursa, yine de bu sistem tarafından algılanacaktır. Bir takım yanlış tipte motor kontrol nesneleri oluşturursa, bu yanlış tip bu sistem tarafından görüntülenecektir.
- Bazı nesneler doğal olarak çift sayıma neden olur (örn. Enkoderler Dijital Girişler kullanır).
- Verilerin tek bir biçimde sağlandığı çoğu yıldan farklı olarak, bu yıl veriler iki ayrı sekmede sunulmaktadır. Bunun nedeni, Sıfırıncı hafta verilerinde tanımlanan ve zaman zaman verilerin yanlış takıma atfedilmesine neden olan bir anormalliktir. Sıfırıncı hafta etkinliklerinden sonra FMS yazılımında yapılan düzeltmeler sonucunda sorunun çözmüş olabileceğine inansak da, bunu doğrulamak son derece zordur. Bunu hafifletmek için, bir takımın son kaydedilen maçında ne rapor edildiğini gösteren ikinci bir veri formu sağlandı. Verileri tek bir maçtan elde ederek, bir takımın işlenmiş verilerinin aslında başka bir takımdan olma olasılığı önemli ölçüde azaltılır.
- “Largest Count” sekmesinde, sayılan nesneler ve TRUE / FALSE, herhangi bir maçta kullanılan herhangi bir belirli nesnenin en büyük sayısını gösterir (yani bir Robotun 1. maçta 3 Kodlayıcısı ve 7. maçta 2 Kodlayıcısı rapor edilecektir) . Bu, sezon boyunca motor kontrolör türlerini veya IMU’ları veya başka herhangi bir şeyi değiştiren bir takımda, sayfanın her iki cihaz için de numaralar göstereceği anlamına gelir. Language ve Framework, son kaydedilen maçta ne kullanıldığını bildirir.
- “Last Match” sekmesinde, tüm sütunlar, o takım için sezonun son kaydedilen maçında rapor edilen miktarı veya türü gösterir.
Yeni Görüntü Teknolojisi
2011 yılında FIRST Robotics Competition’a tanıtıldığından bu yana, retroreflektif bant, takımların evde kolayca yeniden üretebilecekleri ve çeşitli aydınlatma koşullarında etkinliklerde güvenilir bir şekilde ayırt edebilecekleri basit bir görüş hedefi sağlamıştır. Bu hedefler bize iyi hizmet etmiş olsa da, bazı sorunları var:
- Robotların, gönüllüler, sürücüler ve/veya izleyiciler için dikkat dağıtıcı veya rahatsız edici olabilecek parlak hedefleme ışıklarını kullanmasını zorunlu kılar
- Görüntünün nasıl işlendiğine bağlı olarak bazen tavan aydınlatmasından veya video gösterim panolarından ayırt etmek zor olabilir
- Takımların evde antrenman yapmak için edinmeleri gereken özel bir materyal kullanır.
Görüntü teknolojisi 2011’den bu yana çok ilerledi, bu nedenle iki yıl önce 2023 oyununu tasarlamaya başladığımızda yeni bir şeyler denemenin zamanının geldiğini düşündük. 2023 sahası, bu sezon sorunsuz bir şekilde uygulanıncaya kadar, 2024’te retroreflective hedeflerden uzaklaşma hedefiyle, retroreflective hedeflere ek olarak (aşağıdakiler hakkında daha fazlası) AprilTag hedeflerini içerecektir. AprilTags, Michigan Üniversitesi’ndeki araştırmacılar tarafından robotik gibi uygulamalar için düşük işlem gücü, yüksek doğrulukta yerelleştirme sağlamak üzere geliştirilmiş bir görsel etiket sistemidir. RoboRIO’yu kullanarak bu etiketleri tanımak için AprilTag kitaplığını kullanmak için destek geliştireceğiz (aşağıda bu desteğin Beta testiyle ilgili bilgilere bakın) ve birçok topluluk çözümünün bu etiketleri büyük olasılıkla algılayabileceğini umuyoruz. Kickoff’tan önce etiketlerin sayısını veya yerini açıklamayı planlamıyor olsak da size söyleyebileceğimiz bazı şeyler var:
- Tag Ailesi: 2023 oyun alanında Tag36h11 ailesinden etiketler kullanılacak. Sahada başka hiçbir aileden etiket olmayacak.
- Boyut: Etiketler yaklaşık 8 ⅛ inç kare olacaktır. Bu, siyah karenin dışarıdan dışarıya 6,5 inç olduğu ve takımlar tarafından herhangi bir standart yazıcıda yazdırılabilmesi gerektiği anlamına gelir.
- Malzeme: Oyun alanındaki etiketler, parlama ve yansımalara karşı dayanıklılık ve direç oranını sağlamak için mat vinilden yapılacaktır. Testlerimize dayanarak, takımların basılı kağıt hedeflerle güvenilir bir şekilde pratik yapmasını bekliyoruz, ancak takımların satın alması için resmi hedeflerin kullanılabilir hale getirilmesini araştırma planları var.
Henüz uygun boyutta hedef görüntüleri içeren bir dosyamız yok. Teste başlamak için, burada bulunan 36h11 etiketlerinin 200 mm’lik PDF’leri yakın bir yedek sağlamalıdır.
Yeni Görüntü Bandı
Ne yazık ki, retroreflektif bandı yeterince erken bırakamıyoruz gibi görünüyor. Bu yaz 3M, yıllardır kullandığımız 8830 yansıtıcı bandın artık üretimde olmadığını ve 2023 sezonu için ihtiyaç duyulan miktarda mevcut olmayacağını bildirdi. Birden fazla alternatif seçeneği test ettikten sonra, 2023 sahası için 2 inç genişliğinde 3M 973-10 beyaz retroreflektif bant kullanmaya karar verdik. Ekiplere planlamada yardımcı olmak için bu bilgileri erkenden sağlamak istesek de, Kitlerinde ne olduğunu (şu anda bu bandı sağlayabileceğimizi tahmin ediyoruz, muhtemelen FIRST® Choice içnde olacak) ve bandın nasıl kullanıldığını görmek için önemli bir miktar tedarik etmeden önce beklemenizi öneririz. Performans kesinlikle 8830 teyp de alışık olduğundan biraz farklı olsa da, onu algılamak için kullanılan teknikler ve araçlar aynı olacaktır.
2023 Beta Testi
Kontrol Sistemi Ekibi, sezon öncesindeki tüm hataları gidermemize yardımcı olmak için, takımları Kickoff’tan önce bu sezonun yazılımının Beta Testine sizleri tekrar davet ediyor. Beta ekipleri, yıldan yıla sürekli WPILib yazılım güncellemelerini test etmenin yanı sıra, AprilTag ile WPILib entegrasyonunu üç ana dilde de deneyebilecekler (ancak bu ilk Beta sürümünde mevcut olmayabilir).
Geçen yıl denenen “Açık Beta” formatı başarılı oldu ve bu yıl yine bu formatta kalacağız. Bu, Beta programına kabul edilen takım sayısında herhangi bir sınırlama olmayacağı anlamına gelir. Takımların yine de bir başvuru doldurması ve beta yazılımının barındırılacağı siteye erişmek için az sayıda kişi belirlemesi gerekecek. Eksiksiz ve makul bir başvuruda bulunan tüm takımlar kabul edilecektir. Önceki sezonlardaki testlere benzer şekilde, bir test görevleri listesi olacak ve yazılımın sezondan önce iyi bir şekilde test edildiğinden emin olmamıza yardımcı olmak için takımların bu görevleri tamamlamaya ve bu görevler hakkında geri bildirim sağlamaya şiddetle teşvik ediyoruz. Başlangıç sürümüne dahil edilmek üzere geri bildirim Aralık ayı başına kadar gönderilmelidir, ancak takımlar Kickoff’a kadar test etmeye devam edebilir.
Beta yazılımının ilk sürümünün Ekim ayının ikinci haftasında kullanıma sunulması bekleniyor. Başvuruyu 3 Ekim’den önce tamamlayan takımlar, 7 Ekim’de veya öncesinde beta sitesine erişim hakkında daha fazla bilgi alacaklardır. 3 Ekim’den sonra tamamlanan başvurular haftada 1-2 kez işleme alınacaktır. Başvuru süreci, sezona hazırlanmaya odaklanmamızı sağlamak için 16 Aralık’ta kapanacak.